Separa todas las piezas para ensamblar el robot
Imagen: Motores
Imagen: Rueda omnidireccional
Imagen: Sensor de distancia
Imagen: Cables
Imagen: Robot completo
Felicitaciones, has ensamblado el esquivador.
Pasemos a definir la programación…
Si aún no lo has instalado puedes ver el siguiente video:
Para programar, debemos pensar como dar órdenes para el robot y debemos pensar en como se debe comportar en distintas situaciones.
Entonces podemos deducir que se trata de una acción que se va a repetir infinitamente, midiendo todo el tiempo distancias menores a 20 cm frente al sensor. El robot estará en constante movimiento usando 2 motores y si el valor del sensor es inferior a 20 cm entonces girará para evitar el obstáculo.
Esto ya nos da una buena idea de como armar el código:
Lo puedes encontrar en la etiqueta.
Robots – MARK Extension – MARK
Para ello usaremos el bloque “por siempre” de la paleta “Control” (la puedes encontrar en la parte izquierda del mBlock).
Control – Por siempre
Lo encontrarás en la etiqueta
Control – “Si – Entonces – Si no”
Podrás encontrarlas en la sección de “operadores”con bloques que tienen la misma forma.
En nuestro caso necesitamos que una medida del sensor sea menor que una distancia fija, por lo tanto nuestro bloque será el siguiente:
Operadores – Menor que
A la izquierda del “menor que” necesitamos la medida del sensor de distancia, para ello usaremos el bloque “distancia” y puedes colocarlo en el espacio del operador “menor que”.
Robots – MARK Extension – Distancia
Los bloques se unen desde la izquierda, no de donde se hizo click, en caso que te sea difícil poder colocar el bloque en su contened.
Si no hay nada a menos de 20 cm, entonces el robot debería de avanzar.
Para esto usaremos el bloque “mover hacia”.
Robots – MARK Extension – Mover hacia
El bloque mueve los motores hacia atrás o hacia adelante, usando la velocidad que le ingresemos.
La velocidad es un valor de 0 a 100 %.
Comenzaremos diciendo que el robot se mueva hacia adelante, a una velocidad de 80%.
Entonces primero le diremos que gire, para eso usaremos el bloque “girar”.
Robots – MARK Extension – Girar
El bloque hace que las ruedas se muevan en sincronía para poder hacer un giro, podemos definir hacia donde será: izquierda“ o “derecha”. Por último debemos decirle a que velocidad queremos que gire, para comenzar usemos 80%.
Deberás conectar a MARK usando el puerto USB.
Ahora en el software debemos decirle al programa que placa y puerto de comunicación estamos usando en la computadora.
En el menú placas / selecciona Arduino UNO (ésta es parte del cerebro junto al shield de MARK).
(Usualmente verás solo 1, si es el único dispositivo que tienes conectado a la computadora).
Su nombres COM + ”número de puerto”
Que puedes ver?
Analiza como está funcionado?
El robot no retoma la marcha siempre igual y es que, siempre estamos midiendo una distancia < 20 cm. Al girar, esa distancia frente a un objeto va a cambiar, por lo que el robot pasa a marchar nuevamente. Por eso necesitamos que siga girando hasta que la distancia sea un poco mayor y asegurarnos que no volveremos a una situación de < 20 cm enseguida.
También podríamos hacer que una vez que se detecte al objeto, antes de girar, el robot retroceda un poco para evitar chocar contra el objeto (en el diseño de los robots te darás cuenta que dependiendo de como los armes, los comportamientos serán distintos)
Haremos los cambios basados en las observaciones del paso 09.
Usaremos “mover hacia” para decirle al robot que se mueva hacia “atrás” a 80% de velocidad.
Luego usaremos lo que aprendimos y le daremos a la acción un tiempo de espera de 0.2 segundos, así nos aseguraremos que recorrerá algo de distancia.
Encontrarás el bloque “Esperar” en la etiqueta:
Control – “Esperar”
Control – “Esperar hasta que”
Operadores – Mayor que
Deberás conectar a MARK usando el puerto USB y presionar el botón de “subir a Arduino” nuevamente.